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【CNCフライス】テオヤンセンつくるよ~設計編~【その1】

ロボット CNCフライス

今回から、CNCフライスでテオヤンセンを試作したレポートをします。

テオヤンセンというのは、どういうものかというと・・・。まあ説明するより、YouTubeで検索してもらった方が早いかな。

テオヤンセン - YouTube

要するにこういうものです。

機構はシンプルながら、割と生物的な動きができます。

自分がCNCフライスを手に入れて、手始めに何か試作しようとしたとき、2次元的な工作のみで済むので、練習としてちょうどよかったのです。

設計方法なのですが、まずそれぞれの関節の間の距離を決めないといけません。これは作者のテオ・ヤンセンさん自身が「Eleven holy numbers」と呼んでいるものがあって、たとえば次のサイトで見れます。

STRANDBEEST

これに従って関節の間の距離を決めてしまえば、後は適当に好きなように設計しちゃってokです。

f:id:nimomono:20141130230202j:plain(クイックで拡大)

これが実際に作成した図面です。適当とはいえ、実はこれはVer. 4くらいで何度も書き直しています。実際に作ってみないとわかんないことは結構あって、ある部品と部品が重なって動かないとかね。

CADはフリーのAR_CADを使っています。

フリーの2D汎用CADソフト「AR_CAD」

CADとしてはマイナーかもしれませんが、割とわかりやすいインターフェイスが気に入っています。

歯車はCNCフライスの実力をみるために、追加してみました。とくになくてもテオヤンセンとしては動作します。歯車の設計にはこちらのツールを使いました。

機械設計計算ソフト

超便利です。感謝<(_ _*)>。

設計の部分はあんまりCNCフライスに関係ないので、すっ飛ばしてしていきます。次回は、CAD図面をCNCフライスにわたすためのデータ変換をレポートする予定。

先取りして、実際に試作したものを動画でupしておきます。