読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

【人工筋肉】人工筋肉つくってみた

つくったもの

以下のような人工筋肉を作ってみました。空気圧をかけると湾曲するだけのシンプルなものです。

f:id:nimomono:20150901024452j:plain

動機と参考文献

人工筋肉を作ってみようと思った直接のきっかけはこちらのニュース記事ですね。

 ・ハーバード大が「柔らかいロボット」の作り方を完全指南するオープンソースサイト「soft robotics toolkit」を開設 - GIGAZINE

この記事で存在を知ったのが次のサイト

 ・Soft Robotics Toolkit

このサイトにかなりくわしい作り方が載っていたので、それじゃあ一度作ってみようかと思った次第。

今回、作製したのは次のPneuNets Bending Actuatorsと呼ばれる人工筋肉です。

 ・PneuNets Bending Actuators | Soft Robotics Toolkit

作製過程

残念ながら、作製過程は記録してないんですorz。何で写真一枚くらい撮っておかなかったんだろう。超後悔してます。

詳しい作り方は本家に紹介されていますのでそちらを参照してください。

辛うじて成形型の組図が残ってました。これは本家の寸法を再現するように作っていますが、実はミスがあり、後に修正するはめになりました。

f:id:nimomono:20150902024458p:plain

この図面に従って、CNCフライスで部品を削り出し、シリコーンを成形するための枠をつくりました。この枠は成形したシリコーンを取り出すときに壊れてしまい、残っていません。ガラクタをあさったところ、その一部を発見しました。

f:id:nimomono:20150901043654p:plain

これだけじゃさっぱり原形がわからないですね(素材はMDFで、後から塗装しています。これは失敗例で本来はシリコーンが容易に剥離するようにアクリルなどでつくるべきでした)。

ぶっちゃけ、作製は紆余曲折あり、超苦労しました。もう一度同じものを作れと言われても、作れる気がしないです。

素材は型取り用に使っているシリコーンを流用しました。

 ・ボークス造形村 新スーパーEXシリコン1kg(硬化剤付き)【型取りシリコン】

また、空気漏れをふさぐために、以下の接着剤を使いました。シリコーンゴムを超強力に接着できます。正直これがなければ、動作させるに至らなかったと思います。

 ・セメダイン ポリエチレン ポリプロピレン シリコーンゴム 専用接着剤 PPX 6gセット CA-522

動作の様子

それでは、動作の様子をどうぞ。

おぉ、動いている。動いてる∑(゜∀゜)。

作製した感想

つくっておいてアレですが、この筋肉、作製にめっちゃ苦労した割に、全く役に立たないです。やはりもっとはっきりとしたメリットが出てこないと、つくる意味薄いですね。

例えば、

 ・小型化して造形物に内蔵するとか

 ・歪みゲージを内蔵してセンシングとアクチュエータを同期させるとか

 何かおもしろいことできないかな~。